文章摘要:为了提高光电伺服稳定平台的稳定精度，针对平台所受摩擦扰动作用原理，提出一种基于机构运行角位置信息的摩擦观测补偿方法。首先，建立光电伺服平台精确控制模型，在此基础上运用LuGre摩擦模型对平台所受摩擦力矩进行分析，然后基于机构运行的角位置信息采用最小二乘法进行加速度估计，设计基于机构运行角位置信息的扰动观测器进行摩擦观测补偿。最后，在Matlab/simulink中建立系统仿真平台，进行仿真及实验验证。将稳定平台安装于模拟转台上进行实验，给转台施加10 Hz正弦信号，对平台摩擦观测补偿前后的实验数据进行对比分析，实验结果表明，该补偿方案在模拟飞行转台以10 Hz频率做正弦运动的情况下，摩擦观测补偿前后，平台稳像精度由26 μrad减小到17 μrad，性能提升34.6%，该方法可以有效增强系统的抗干扰能力，提高系统稳定性能。

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论文分类号:TH117.1;V241

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